MZYKWielkość rzeczywista, a wielkość żądana.Pojęcia :Uchyb (odejście od wartości żądanej) i ObiektPrzykład – sterowanie samochodem (kierownica, droga, samochód, zależność uchybu od sterowania).Ograniczenia sterowania (dokładność, technologia)Dynamika obiektu (wartość aktualna zależy od wartości wcześniejszych)Obiekty których nie można zmienić w danej chwili, tylko po działaniu na nie przez pewien czasu.Przykład – ogrzewanie szklarni, źrenica oka (przesłona)
Operatory całkowe i różniczkowe są liniowe
Rodzaje obiektów:- statyczne i dynamiczne- liniowe i nieliniowe- sposób analizy:ciągłe – czas jest funkcją, właściwości obiektu mierzone są staledyskretny – czas jest ciągiem, właściwości są mierzone w odstępach czasu
Klasyfikowanie sygnałów, cech (nie pamietam po co to, ale omawial )Na przykładzie:
Uchyb i jego zmniejszanie
Strategie zmniejszania uchybu:
Przykład: W szklarni temperaturę powietrza zmienimy II sposobem, gdyż nie można tam pozwolić na duże wahania.
Wykład ( II )
Większość systemów badanych to systemy nieliniowe dynamiczne mierzone dyskretnie.
Pojęcie skoku jednostkowego.
Uchyb dla termometru:
przyrost długości słupa rtęci / uchyb temperatury = const.
Jeśli uchyb maleje, wolniej zmienia się wartość mierzona. Gdy uchyb osiągnie 0 to wartość rzeczywista będzie na widoczna na termometrze.
Podał wzór
y' (t) = c [ u (t) – y (t)]
gdzie c – stała obiektu
u (t) – wartość zadana
y (t) – wartość aktualna
Pojęcie Delty Diraca, nieskończenie duży impuls w nieskończenie krótkim czasie z którego całka wynosi 1 (wyprowadzał jeszcze jeden rysunek który dowodził tego).
Wniosek: Skok jednostkowy jest wynikiem całkowania delty Diraca.
Pojęcie odpowiedzi impulsowej systemu – odpowiedź systemu na impuls Diraca δ(t)
Pojęcie odpowiedzi skokowej systemu – odpowiedź na skok jednostkowy 1(t)
Analizując system, podajemy te sygnały i rejestrujemy wyjście.
Wzory na wyjście (chyba...) :o
Dla systemu ciągłego:
u(t – tau) we wzorze dotyczy historii wejścia.
Dla systemu dyskretnego:
Równanie liniowe różniczkowe przekształcamy w równanie zespolone, tam znika splot który jest bardzo skomplikowany matematycznie (splot → mnożenie).
x (t) → x (s)
sygnał wejściowy funkcja zespolona liczby zespolonej
Przy tym zabiegu korzystamy z transformaty Laplace'a, wynik później przekształcamy z powrotem do dziedziny rzeczywistej.
Pojęcie układu niestabilnego – bez sygnałów wejściowych nie wygasa.
HALAWY BRAK
MUCHA
IRb1400
IRb1400 jest przemysłowym robotem o konstrukcji antropomorficznej. Oznacza to, że jest to wielozadaniowa, programowalna maszyna manipulacyjna o wielu stopniach swobody.
Robota cechują:
-zdolność do dostosowania prędkości ruchu i dokładności pozycji do wymagań procesu
-sztywna i solidna konstrukcja
-długi czas bezawaryjnego użytkowania robota
-dużą strefę roboczą i daleki zasięg.
-udźwigiem do 5kg.
Robot IRb1400 jest robotem o sześciu stopniach swobody. Wszystkie przeguby są obrotowe (5 klasy). Poza manipulatorem, w skład urządzenia wchodzi jeszcze pulpit sterujący, szafa sterownicza, oraz stół o dwóch stopniach swobody. Robotem steruje się za pomocą dżojstika umieszczonego na pulpicie sterującym. Sekwencje ruchów robota można zaprogramować w języku RAPID
Pierdoły techniczne (w razie czego):
Robot IRb1400 waży 225 kg. I jest w stanie unieść ciężar do 5kg. Cechuje go spora prędkość obrotu osi która wynosi 110 stopni na sekundę dla osi pierwszej, drugiej i trzeciej, oraz 280 stopni na sekundę dla pozostałych. Jest w stanie zapamiętać jakąś pozycję, i wrócić do niej z dokładnością do 0,05mm.
KLASYFIKACJA CHWYTAKÓW
(Nie wiem czy to będzie, ale temat był do opracowania po laborce)
Chwytaki klasyfikujemy, biorąc pod uwagę:
-sposób chwytania obiektu
-budowę chwytaków
-różne parametry użytkowe
-system mocowania i sposób wymiany
-wszelkie wyposażenie dodatkowe.
Ze względu na realizowany sposób chwytania wyróżnia się chwytaki:
-siłowe, które działając siłą chwytają obiekt
-kształtowe, w których chwytak mając formę obiektu, otula,zamyka go w sobie.
Ze względu na zasadnicze różnice w budowie wyróżniono chwytaki:
-ze sztywnymi końcówkami chwytnymi
-ze sprężystymi końcówkami chwytnymi
-z elastycznymi końcówkami chwytnymi
-adhezyjne (podciśnieniowe, magnetyczne)
-specjalne urządzenia chwytające.
W zależności od sposobu przemieszczania się końcówek chwytnych pod wpływem siły wytworzonej przez mechanizm napędowy wyróżnia się ruch końcówek:
-nożycowy
-szczypcowy
-imadłowy
Podział chwytaków ze względu na parametry użytkowe:
-dysponowanej siły chwytu
-granicznych wymiarów chwytanego obiektu
-dopuszczalnych kształtów obiektu
-czasu uchwycenia obiektu manipulacji
Manewrowość (r)
n-liczba ogniw (nie przegubów)i- klasa przegubówpi - liczba przegubów i-tej klasy
Liczba ogniw to liczba przegubów +1
np. Jeśli mamy robot który ma 2 przeguby 4 klasy i 3 przeguby 5 klas, to:
n=2+3+1=6
r =6*(6-1)-(2*4+3*5)=30-23=7
I WYKŁAD
Mechanizacja polega na zastepowaniu w procesie produkcyjnym pracy fizycznej człowieka przez prace maszyn.
• Automatyzacja polega na zastepowaniu człowieka w sterowaniu
recznym urzadzeniami pracujacymi bez bezposredniego udziału człowieka.
• Robotyzacja – polega na automatyzacji pracy produkcyjnej, lub innych procesów za pomoca manipulatorów i robotów.
Para kinematyczna – dwa ogniwa połaczone przegubem (połaczeniem ruchomym)
Łancuch kinematyczny może w ogólnosci składac sie z 3odcinków:
•odcinek globalny – zapewnia lokomocje robota
•odcinek regionalny – zapewnia pozycjonowanie efektora
•odcinek lokalny – zapewnia orientacje efektora
Sposoby programowania pozycjonowania:
• Sterowanie punktowe PTP (point-to-point) (od punktu do punktu)
• Sterowanie wielopunktowe MP (multi-point) (prokgram aproksymuje ścieżkę)
• Sterowanie ciagłe CP (continous path) jeśli podczas programowania ustalona przez nas ścieżka ma pomiędzy punktem początkowym i końcowym w danej sekwencji, jakieś punkty pomocnicze, to program pomija je, aproksymując optymalną ścieżkę z punktu początkowego do końcowego
Sposoby programowania:
-ręczny (sekwencyjny)
-półautomatyczny (przez uczenie się)
-automatyczny- robot offline, a my piszemy w jakimś języku
Elastyczna Automatyzacja
-FMS -Flexible manufacturing system- Elastyczny system produkcyjny
Zintegrowane i sterowane komputerowo kompleksy automatycznych urządzeń transportowych i manipulacyjnych obrabiarek sterowanych numerycznie lub komputerowo, zdolne realizować produkcje szerokiego asortymentu detali przy czesto zmieniajacych sie wielkosciach serii.
Systemy te cechuje łatwosc przystosowania sie do zmian asortymentu, wysoka jakosc i wydajnosc procesu wytwarzania, niskie koszty magazynowania oraz terminowosc realizacji zamówienia.
-FAS-Flexible Assembly System- elastyczne systemy montażowe
Zautomatyzowana jednostka montaowa majaca moliwosc czestego i szybkiego dostosowywania sie
do zmian zapotrzebowania Składa sie z maszyn sterowanych numerycznie i/lub centrów
montau, automatycznych systemów transportu i magazynowania oraz wymiany narzedzi
Elastyczność systemu produkcyjnego:
Elastyczność: -maszyn
-asortymentu
-wielkości
-personelu
-montażu
3 poziomy elastyczności
• Poziom podstawowy (Basic)
Elastycznosc maszyn,
Elastycznosc w zarzadzaniu materiałami,
Elastycznosc operacji
• Poziom główny (System)
Elastycznosc ilosciowa,
Elastycznosc rozbudowy,
Elastycznosc marszruty,
Elastycznosc procesu,
Elastycznosc produktu.
• Poziom nadrzedny (Aggregate)
Elastycznosc sterowania,
Elastycznosc produkcji,
Elastycznosc w stosunku do rynku.
Elastyczność-właściwości:
• zdolnosc produkowania zrónicowanych czesci bez koniecznosci generalnego przezbrajania maszyn
• pozwala okreslic jak szybko przedsiebiorstwo moe przezbroic linie w celu produkcji nowego wyrobu
• zdolnosc do zmiany marszruty w celu modyfikacji produkowanych czesci
• zdolnosc do efektywnej produkcji wyrobu odpowiadajacego zapotrzebowaniu klientów,
• szeroka gama oferowanych produktów
• moliwosc szybkiej zmiany poziomu produkcji i wielkosci serii
WÓZKI AGV(takie poruszające się automatycznie)
-pojedyńczego załadunku (coś ładuje się na nie)
-holownicze (holują wózki)
-wózki widłowe
-Cart Vehicles (mogą pracować jako holownicze lub pojedynczego załadunku)
Planowanie ruchu:
-kontrola strefowa
-czujniki zewnętrzne
Nawigacja:
-pętla indukcyjna
W podłodze jest przewód, a antena wychwytuje jego pole magnetyczne
+Duża skuteczność, można stosować w środku i na zewnątrz
- Problemy ze zmianą trasy
-pętla magnetyczna
Do podłogi przyklejona zostaje taśma ferromagnetyczna, generująca pole magnetyczne
+ Prosta i tania instalacja oraz zmiana trasy
-duża podatność na uszkodzenia mechaniczne i zakłócenia
-nawigacja laserowa
Skaner laserowy umieszczony w górnej czesci wózka omiata pomieszczenie, w którym pracuje wózek z
czestotliwoscia od kilku do kilkunastu razy na sekunde. Na scianach i kolumnach umieszczone sa specjalne
odbłysniki. Pomiar kata odbicia i odległosci umożliwia pozycjonowanie i orientowanie wózka
+ Największa dokładność (1-2mm), może być w środku i na zewnątrz, łatwo modyfikowalna
- robot musi „widzieć” odbłyśniki
-metoda linii refleksyjnej
Na podłodze malujemy linie farbą refleksyjną. Robot śledzi ją za pomocą kamery
+ łatwo modyfikowalna trasa
- zawodna; czuła na ubrudzenia; tylko wewnątrz pomieszczeń
-metoda układu współrzędnych
Na podstawie zamontownych w podłodze punktów nadajnikowych układ sterowania wózka AGV kordynuje jego połoenie w przestrzeni.
+stosunkowo prosta w modyfikacji
- wymaga zastosowania skomplikowanego układu punktów w podłożu
-metoda żyroskopowa
Metoda wykorzystuje yroskop do detekcji zmian w kierunku jazdy wózka. W podłodze instalowane sa magnesy wykrywane przez odpowiednie czujniki. Magnesy daja pewnosc, e robot znajduje sie
we własciwym miejscu
+dosyć dokładna
-dosyć droga
-metoda ultradźwiękowa (sonary)
Sonary zbierają dane i oceniaja odległosc do przeszkod w okreslonym kierunku
+ brak konieczności używania dodatkowych znaczników
- skuteczna tylko w ciasnych przestrzeniach (np. pomiędzy regałami)
-nawigacja GPS
Metoda wykorzystujaca Globalny System Pozycjonowania. W celu wyeliminowania błedów stosuje sie pomiar rónicowy z wykorzystaniem stacji referencyjnej
+stosunkowo prosta do wdrożenia
- duża niedokładność, tylko na zewnątrz, konieczność budowy stacji referencyjnej.
Inne Roboty
-Roboty saperskie do rozbrajania niewybuchów (np. polski Inspector)
-roboty chirurgiczne (np. Da-Vinci)
Automatyczny Magazyn (KIVA SYSTEM)
Taki śmieszny magazyn, gdzie wszystkie półki mogą się przemieszczać na wózkach AGV.
Ludzi tylko zapisują na jakiej półce co się znajduje, a potem w komputerze lub na terminalach wpisują, jak zorganizować magazyn, albo jaki asortyment potrzebują, a najbliższy wolny wózek AGV podjeżdża pod odpowiednią półkę, i zawozi ją gdzie trzeba
PLC
Sterownik PLC (Programmable Logic Controller), jak sama nazwa wskazuje, jest to układ programowalny, którego program zapisany jest w pamięci i wykonywany jest cyklicznie.
Mocno rozbudowana wersja sterownika PLC często nazywana jest sterownikiem PAC, czyli programowalnym sterownikiem automatyki.
Głównym zadaniem sterownika jest praca cykliczna, w której sterownik realizuje pojedyncze zadania, w kolejności w jakiej zostały one zaprogramowane. Sterowniki te, zastąpiły zatem skomplikowane układy połączeniowe, w których odłączano ręcznie odpowiednie moduły logiczne. Użycie sterowników PLC wniosło więc większą przejrzystość układów, oraz pozwoliło w łatwy sposób sterować nimi zdalnie.
Programy można pisać w pięciu językach np. język drabinkowy (LD-Ladder Diagram-najpopularniejszy) jest językiem graficznym, gdzie pomiędzy dwoma szynami umieszczamy kolejne graficzne symbole umiejscowione na „szczeblach”.
Ważn...
amok10